本文基于RoboDK1.3版本介绍

我们可以测试运行简单的程序，例如我们已经导入了所有工件，然后想要测试运动跟，先点击增加一个新的程序到选定的机器人（双击这个程序1，则底部会出现进度条）

其次我们点击增加一个直线运动，则左侧会多出一些命令（目标1，设定坐标系，设定工具等），设定坐标系和设定工具我们不用管，我们不会中途更换夹具，只需要关心这个示教点即可。

右击这个目标1，你可以改名字，该TCP位置或者关节角度值（如果不改，则默认就是当前位置作为目标1）

对于这个目标点，我建议把位置模式改成X-Y-Z（UR默认的姿态显示模式），然后把最后三个参数RPY改成标准的角度（大部分情况下我们安装的夹具和工件坐标系都是平行垂直的，所以我们只需要把机器人的工具坐标系移动到标准的姿态，也能实现跟工件的平行垂直，当前位置异径很接近平行垂直位置了，所以可以直接把数字改的元整）

为了方便起见，可以点击工具-选项，然后设置默认的操作习惯（主要是欧拉角模式，设置为常规的模式，显示文本，最好不要显示文本，东西太多太乱看不清。）

改好之后，取消勾选可见，同时发现左边的目标1也自动变成了灰色，取消勾选之后，其实只是把这个点的坐标系隐藏了，因为很大的坐标系遮挡着，我们无法观察工件距离夹具的位置是否合适。

但是为了让程序更有条理，我们还是应该把每个路点改成有意义的名字，下面分别改成了Home和Start点，对于程序中的命令来说，是可以按住MoveJ拖放到MoveL上方的（即把这一条指令向上移动），而目标是不能修顺序的。

可以双击这条命令让机器人移动到这个点（一般会让Home点远离工件一定距离，而Start点则刚好是接触工件的第一个点）

用这种方法把所有点都规划好，注意路径会被用黄色显示

接下来添加多个MoveL,然后修改链接到的目标，删除无用的目标，最后形成右边所示的效果，从A-I-A的效果

右击这个程序，点击循环，再点击运行就可以看到执行效果了（实际上这个软件模拟的还是有问题的，没有交融半径，而且过渡有时候是突变的，从一个点位一瞬间突变到另一个点位，不符合实际情况，但是作为模拟差不多就行了）

RoboDK可以生成一个方便用户浏览的EXE文件包，直接点击生成一个演示包即可生成EXE文件

还是双击程序1开始执行（如果按下了快进，则播放速度将加快很多，再按一次则回到正常速度）

右击某个程序，点击输出机器人程序即可得到script文件

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